工件型打磨機器人是一種通過機器人抓手夾持工件，把工件分別送達到各種位置固定的打磨機床設備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機器人自動化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機器人為典型。

 工件型打磨機器人的結構：

機器人本體

工件型打磨機器人配備的打磨設備。

按打磨工藝要求，分別配置砂帶機、砂輪機、拋光機等。

按精度要求，分別配置粗加工、半精加工、精加工等各種工藝的打磨、拋光設備。

工件型打磨機器人的夾具

工件型打磨機器人的力控技術

工件型打磨機器人，可根據(jù)打磨需要配置力控制器，通過力傳感器，及時反饋機器人在打磨過程中工件與打磨設備的附著力，以及打磨程度，防止機器人過載，或工件打磨適度，從而確保工件打磨的一致性，防止產生廢品。